Robot kol aynı komutla nereye dönüyor? On noktalı masa deneyi

Bir robot kol aynı komutu iki kez aldığında ucunun kâğıtta bıraktığı noktalar üst üste gelmeyebilir. Bunu incelemek için önce iki ayrı soru sorun. Noktalar birbirine ne kadar yakın? Noktalar çizdiğimiz hedefe ne kadar yakın? Hedefin sağında küçük bir küme oluşursa iki sorunun cevabı farklıdır.

Başlangıcı nasıl sabit tutalım?

Bu çalışma yetişkin gözetiminde, üreticinin sınıf kullanımına uygun gördüğü küçük bir eğitim kolu içindir. Yetişkin güç kapalıyken kâğıdı ve üreticinin izin verdiği yumuşak işaretleme ucunu yerleştirir. Uygun uç yoksa takmaya çalışmayın. Önce aşağıdaki örnek noktalarla kâğıt üzerinde çalışabilirsiniz. Hareket alanını boş bırakın. Kâğıdı okumak veya düzeltmek için kol durmalı ve güç kesilmelidir.

1. Kâğıda bir hedef artısı çizin. Sağa ve yukarı doğru milimetre çizgileri ekleyin.
2. Yetişkin aynı başlangıç konumundan hedefe giden ve başlangıca dönen tek bir hareket dizisi seçsin.
3. Başlangıcı, hızı, yükü, kâğıdı ve hareket dizisini sabit tutarak on tekrar yapın.
4. Her turdan sonra hareketi güvenle durdurup noktanın hedefe göre sağa veya sola ve yukarı veya aşağı uzaklığını kaydedin. Üst üste gelen izleri ayrı denemeler olarak sayın.

Noktaların dağılımını okuyun

Aşağıdaki sayılar hesabı denemek için oluşturulmuştur. Her sütun aynı sıradaki denemeleri gösterir. Örneğin ilk iz hedefin 4 mm sağında ve 1 mm yukarısındadır.

En sağdaki ve en soldaki iz arasında 6 − 4 = 2 mm var. Düşey aralık da 2 − 0 = 2 mm. On izin tamamı hedefin sağında. “İzler dar bir alana toplandı” ve “hedefe ulaşamadık” gözlemleri birlikte doğru olabilir. Bu iki aralık yalnızca bu kâğıttaki yayılımı anlatır. Üreticinin hassasiyet değeri olarak kullanılamaz.

Bir sonraki denemede neyi değiştirelim?

Önce kâğıdın kayıp kaymadığını ve ucun çizgi kalınlığını kontrol edin. Bir değişikliğin etkisini merak ediyorsanız ilk sayfayı saklayın ve ikinci seride yalnız bir koşulu değiştirin. Örneğin üreticinin izin verdiği başka bir hareket hızıyla ikinci sayfayı doldurun. İki seri arasındaki fark bir sonraki soruyu seçmenize yardım eder. Tek tablo arızanın nedenini belirlemek için yeterli değildir. Çalışmanın parçası olan komut ve gözlem ilişkisi için robotik kodlama rehberine bakabilirsiniz.